Trà sữa bắt đầu xuất hiện vào những năm 1980 tại một số quốc gia châu Á. Sau một thời gian, thức uống này dần lan rộng và được biến tấu theo nhiều cách khác nhau để phù hợp với khẩu vị của từng vùng miền. Tại Việt Nam, trà sữa chính thức du nhập vào kho