Tầng lớp samurai không hình thành một cách đột ngột, mà là kết quả của quá trình biến động xã hội và chính trị trong suốt thời kỳ Heian (794–1185). Vào thời kỳ này, quyền lực thực tế không còn nằm trong tay Thiên hoàng mà chuyển dần sang tay quý tộc và