Trà sữa có nguồn gốc từ Đài Loan vào thập niên 1980, khởi điểm từ ý tưởng đơn giản là kết hợp giữa trà truyền thống với sữa và đường. Sau đó, sự sáng tạo đã không ngừng mở rộng với việc thêm vào các loại topping như trân châu, thạch, pudding… tạo nên nh