Sau thời kỳ Nara (710-794), quyền lực trung ương dần suy yếu do sự phân tán đất đai và quyền lực về tay các gia tộc quý tộc địa phương. Trong hoàn cảnh đó, các lãnh chúa địa phương (Daimyo) bắt đầu xây dựng lực lượng vũ trang riêng để bảo vệ lãnh thổ. N