Mã đạo Samurai (bushidō, theo nghĩa thuần Việt là “đạo lý của người võ sĩ”) ra đời từ thời kỳ Heian (794–1185), nhưng chỉ thực sự phát triển và định hình rõ nét từ thời Kamakura (1185–1333) trở đi, khi tầng lớp samurai thay thế quý tộc làm lực lượng cầm