Sự trỗi dậy thực sự của Samurai diễn ra mạnh mẽ dưới thời Kamakura (1185–1333) khi Minamoto no Yoritomo lập nên Mạc phủ Kamakura – một chính quyền quân sự đầu tiên ở Nhật Bản. Đây là lần đầu tiên trong lịch sử, tầng lớp Samurai kiểm soát hoàn toàn quyền