Sự hình thành và phát triển của samurai có thể nói bắt đầu rõ nét trong thời kỳ Kamakura, khi Minamoto no Yoritomo đánh bại Taira no Kiyomori trong trận đánh cuối cùng của chiến tranh Genpei (1180–1185) và thành lập chính quyền Kamakura vào năm 1192. Đâ