Khiêu vũ có lịch sử lâu đời, bắt nguồn từ các nghi lễ tôn giáo, lễ hội mùa màng hay các dịp đặc biệt trong cộng đồng cổ đại. Đến thời kỳ trung cổ và phục hưng ở châu Âu, khiêu vũ phát triển mạnh mẽ trong giới quý tộc như một hình thức giao tiếp xã hội v