Thuật ngữ “hiệp sĩ” bắt nguồn từ châu Âu thời Trung Cổ, đặc biệt là ở Anh, Pháp và Đức. Hiệp sĩ (knight) ban đầu là những chiến binh cưỡi ngựa, phục vụ cho các lãnh chúa hoặc nhà vua. Tuy nhiên, không phải mọi hiệp sĩ đều mang danh hiệu “vua”, và chính