Gà gáy trong các lễ hội dân gianĐể hiểu rõ hơn về vòng xoay số 3D, trước hết chúng ta cần làm rõ một số tính chất toán học cơ bản của nó. Trong không gian ba chiều, một vòng xoay có thể được mô phỏng bằng cách sử dụng các ma trận quay hoặc quaternion.1.