Trong lịch sử loài người, cung thủ là một trong những hình ảnh đầu tiên của chiến binh. Từ các bộ tộc du mục trên thảo nguyên, đến những samurai Nhật Bản, hay thậm chí là Robin Hood trong văn học phương Tây – cung thủ luôn xuất hiện như những người hùng