Khám phá thế giới ngầm đã có từ rất lâu, từ những buổi đầu của nền văn minh nhân loại. Các nền văn minh cổ đại đã để lại dấu ấn của họ qua những công trình dưới lòng đất, chẳng hạn như các hầm mộ ở Ai Cập hay các đường hầm ngầm của người La Mã.Rồng Bay