Trong suốt thế kỷ XIII đến XIX, khi tầng lớp Samurai giữ vai trò như giới tinh hoa cầm quyền tại Nhật, Mã đạo phát triển thành một hệ thống tư tưởng hoàn chỉnh. Mặc dù không bao giờ được chuẩn hóa trong một văn bản chính thức, các giá trị của nó được tr