Trà sữa xuất hiện lần đầu tại Đài Loan, khi người dân địa phương bắt đầu pha trà với sữa đặc có đường để tạo vị béo và dễ uống hơn. Sau đó, một bước ngoặt quan trọng là việc thêm trân châu – những viên bột sắn dai dai – vào ly trà sữa, tạo nên món “trà